[dagash]

لدي روبوت متحرك ،، أريد ان أجعل به أربع عجلات ، وأن يمكنه الإلتفاف في نفس النقطة التي يقف بها ... كذلك التحكم في الحركة إلى الأمام أو الخلف او اليمين أو اليسار ،،
الفكرة تكمن في استخدام الــ pwm في ضبط سرعة كل عجلة لتنفيذ الحركة إلى الاتجاه المطلوب ،، لكنني لم أستطع حتى الآن إدارتها بالشكل المطلوب ...

إذا كان لدى حدكم فكرة معينة فليطرحها هنا للنقاش ....

علما باني أستعمل لغة c لكتابة البرنامج .

وهذا هو شكل مبسط للجزء السفلي ( القاعدة المثبت بها الروبوت ) الذي يحتوي على العجلات .
[URL=http://img845.imageshack.us/i/72688102.jpg/]

[metalljack]

أخي الكريم أرجو أن تضع خيوط لنتبعها
لقد كتبت أنت من أين بدأت لكن لم تكتب أين وصلت

[robota]

اخى ما هى طريقة تركيب العجلات (wheels) هناك انواع كثيرة لكل منها معادلاتها الخاصة .
بالتوفيق

[robota]

بافتراض انك تستخدم الطريقة المشهورة وهى
Differential Steering
وفيها يتكون الربوت-غالبا- من ثلاث عجلات :
1-عجلة امامية حرة (غير متصلة باى موتور)
2- عجلتان خلفيتان لكل عجلة موتور خاص بها.
احيانا تستخدم اكثر من عجلة حرة (امامية وخلفية) .
والشكل التالى يوضح روبوت باستخدام ثلاث عجلات

لتحريك الروبوت للامام نقوم بشغيل الموتورين فى اتجاه عقارب الساعة وللتحريك للخلف نشغل الموتور فى عكس اتجاه عقارب الساعة .
للتحريك لليمين او الشمال هناك طريقتين :
1- بتثبيت احد الموتورين وتحريك الاخر فمثلا اذا اردنا ان نجعل الروبوت يتحرك لليمين نقوم بتثبيت الموتور الذى على اليمين وتحريك الاخر فى اتجاه عقارب الساعة . والعكس اذا لتحريك الروبوت للشمال.
2- الطريقة الثانية بتحريك الموتورين . فمثلا اذا اردنا تحريك الروبوت لليمين نشغل الموتور الذى على اليمين فى عكس اتجاه عقارب الساعة والاخر فى اتجاه عقارب الساعة حسب الزاوية المطلوبة والطريقة الثانية اسرع وافضل.
الشكل التالى يوضح الطريقة الثانية

الان كيف نحرك الروبوت بزاوية معينة:
لنستحضر الشكل الاول:

A== المسافة بين مركزى العجلتين .
والمعادلة العامة لتحريك الروبوت فى احد الاتجاهيين هى :

L=(Angle*A)/2

L==المسافة التي سيقطعها كل من العجلين مع ملاحظة ان كل عجل سيسير فى اتجاه معاكس للاخر .
Angle== الزاوية المطلوبة بالراديان (للتحويل من درجات الى راديان نضرب فى ونقسم على 180)
A== المسافة بين مركزى العجلتين.

لنفرض ان تريد تحريك الروبوت الى اليمين بزاوية 90 درجة (بالراديان 0.5) وكانت A 20 سم اذا تكون قيمة L هى 5 سم او 15.7 سم
اذا نقوم بتحريك العجل اليمين مسافة 15 سم للخلف والعجل الشمال مسافة 15سم للامام (ستحتاج انكودر لضبط المسافة). وهكذا

وايضا لجعل الروبوت يلتف حول نفسه (الزاوية 360 او 2 )تكون قيمة L تقريبا 63 سم

ذا نقوم بتحريك العجل اليمين مسافة 63 سم للخلف والعجل الشمال مسافة 63سم للامام.
تنبيه مهم:
يجب ان يكون الموتورين متماثلان (identical) والسرعة متساوية تمام والا فلن تحصل على زاوية صحيحة . اذا كانت السرعة مختلفة فيجب استخدام ال pwm لجعلها متساوية.
اتمنى ان تكون الفكرة واضحة
بالتوفيق.

[metalljack]

هلا صديقي روبوتا ماشاء الله اسم على مسمى

[robota]

بارك الله فيك اخى metalljack

[khamed tabet]

مواضيع ذات صلة
http://letsmakerobots.com/node/5317

http://letsmakerobots.com/node/6043