قسم الميكروكنترولر والروبوت ودوائر الاتصال بالحاسب الالي قسم المتحكمات الـ microcontroller و المعالجات microprocessor و التحكم الرقمي بالكمبيوتر CNC والانظمة الآلية والروبوت Robots

أدوات الموضوع

KARMEL ALZABEN
:: مهندس ::
تاريخ التسجيل: Nov 2016
المشاركات: 2
نشاط [ KARMEL ALZABEN ]
قوة السمعة:0
قديم 24-11-2016, 06:46 PM المشاركة 1   
افتراضي ارجوكم اريد فهم كود اردوينو Twitter FaceBook Google+



انا طالبة خريجة تخصص تكنولوجيا معلومات واتصالات وعندي مشروع تخرج 1 نظري تشبه فلسفته الا حد كبير نظام الروبوت الي بهالكود بس انا ما اعرف اردوينو قرأت كتاب اردوينو ببساطة وبعض المواضيع لكن مو كافي لفهم نظام بشكل كامل ارجوكم محتاجة تساعدوني بفهم الكود وتطبيقه
#define motorL1 8
#define motorL2 9
#define motorR1 10
#define motorR2 11

#define PwmLeft 5
#define PwmRight 6

#define SensorR 2
#define SensorL 3
#define Sensor3 A0
#define Sensor4 A1

#define TableA A4
#define TableB A2
#define TableC A5
#define TableD A3

int OriginalSpeed = 200;
int TableCount = 0;
int TableCheck = 0;
int RFCheck = 10;

void setup()
{
  Serial.begin (9600);
 
  pinMode(motorR1, OUTPUT);
  pinMode(motorR2, OUTPUT);
  pinMode(motorL1, OUTPUT);
  pinMode(motorL2, OUTPUT);
 
  pinMode(PwmLeft, OUTPUT);
  pinMode(PwmRight, OUTPUT);
 
  pinMode(SensorL, INPUT);
  pinMode(SensorR, INPUT);
  pinMode(Sensor3, INPUT);
  pinMode(Sensor4, INPUT);
 
  pinMode(TableA, INPUT);
  pinMode(TableB, INPUT);
  pinMode(TableC, INPUT);
  pinMode(TableD, INPUT);
 
  MotorsStop();
 
  analogWrite(PwmLeft, 0);
  analogWrite(PwmRight, 0);
  delay(2000);
 // Serial.println("fghfg");
 
}

void loop() {
  MotorsForward();
if((digitalRead(Sensor3) == LOW) && (TableCheck == 0)){TableCount++; TableCheck = 1;}
if((digitalRead(Sensor3) == HIGH) && (TableCheck == 1)){TableCheck = 2;}

if((digitalRead(Sensor3) == LOW) && (TableCheck == 2)){TableCount++; TableCheck = 3;}
if((digitalRead(Sensor3) == HIGH) && (TableCheck == 3)){TableCheck = 4;}
if((digitalRead(Sensor3) == LOW) && (TableCheck == 4)){TableCount++; TableCheck = 5;}
if((digitalRead(Sensor3) == HIGH) && (TableCheck == 5)){TableCheck = 0;}

if(digitalRead(TableA) == HIGH){RFCheck = 1;}
if(digitalRead(TableB) == HIGH){RFCheck = 2;}
if(digitalRead(TableC) == HIGH){RFCheck = 3;}
if(digitalRead(TableD) == HIGH){RFCheck = 4;}

if(RFCheck == TableCount){Table1();}
PIDController();
}

void MotorsBackward()
{
    digitalWrite(motorL1, HIGH);
    digitalWrite(motorL2, LOW);
    digitalWrite(motorR1, HIGH);
    digitalWrite(motorR2, LOW);
}

void MotorsForward()
{
    digitalWrite(motorL1, LOW);
    digitalWrite(motorL2, HIGH);
    digitalWrite(motorR1, LOW);
    digitalWrite(motorR2, HIGH);
}

void MotorsStop()
{
    digitalWrite(motorL1, HIGH);
    digitalWrite(motorL2, HIGH);
    digitalWrite(motorR1, HIGH);
    digitalWrite(motorR2, HIGH);
}

void MotorsLeft()
{
    analogWrite(PwmLeft, 0);
  analogWrite(PwmRight, 0);
    digitalWrite(motorR1, HIGH);
    digitalWrite(motorR2, HIGH);
    digitalWrite(motorL1, LOW);
    digitalWrite(motorL2, HIGH);
}

void MotorsRight()
{
      analogWrite(PwmLeft, 0);
  analogWrite(PwmRight, 0);
    digitalWrite(motorR1, LOW);
    digitalWrite(motorR2, HIGH);
    digitalWrite(motorL1, HIGH);
    digitalWrite(motorL2, HIGH);
}

void Motors180()
{
    analogWrite(PwmLeft, 0);
    analogWrite(PwmRight, 0);
    digitalWrite(motorL1, HIGH);
    digitalWrite(motorL2, LOW);
    digitalWrite(motorR1, LOW);
    digitalWrite(motorR2, HIGH);
}

void PIDController()
{
  if(digitalRead(SensorL) == HIGH){analogWrite(PwmRight, 250);analogWrite(PwmLeft, 0);}
  if(digitalRead(SensorR) == HIGH){analogWrite(PwmLeft, 250);analogWrite(PwmRight,0);}
  if((digitalRead(SensorL) == LOW) && (digitalRead(SensorR) == LOW)){analogWrite(PwmRight, 0);analogWrite(PwmLeft, 0);}
}

void Table1()
{
   TableCount = 0;
   MotorsRight();
   delay(4000);
   while(digitalRead(SensorR) == HIGH);
   while(digitalRead(SensorL) == HIGH);
   while(1)
   {
       MotorsForward();
       PIDController();
       if(digitalRead(Sensor3) == LOW){break;}
   }
   MotorsStop();
   delay(1000);
   Motors180();
   delay(2000);
   while(digitalRead(Sensor3) == HIGH);
   while(digitalRead(Sensor3) == LOW);
   while(digitalRead(SensorL) == HIGH);
   //delay(500);
   while(1)
   {
   MotorsForward();
   PIDController();
   if(digitalRead(Sensor3) == LOW){break;}
   }
   //delay(1000);
   MotorsLeft();
   delay(4000);
   while(digitalRead(SensorL) == HIGH);
   while(digitalRead(SensorR) == LOW);
   while(1)
   {
       MotorsForward();
       PIDController();
       if(digitalRead(Sensor3) == LOW){break;}
   }
   MotorsStop();
   delay(1000);
}

اعلانات
إضافة رد

العلامات المرجعية

«     الموضوع السابق       الموضوع التالي    »
أدوات الموضوع

الانتقال السريع إلى


الساعة معتمدة بتوقيت جرينتش +3 الساعة الآن: 11:08 PM
موقع القرية الالكترونية غير مسؤول عن أي اتفاق تجاري أو تعاوني بين الأعضاء
فعلى كل شخص تحمل مسئولية نفسه إتجاه مايقوم به من بيع وشراء وإتفاق وأعطاء معلومات موقعه
التعليقات المنشورة لا تعبر عن رأي موقع القرية الالكترونية ولايتحمل الموقع أي مسؤولية قانونية حيال ذلك (ويتحمل كاتبها مسؤولية النشر)

Powered by vBulletin® Version 3.8.6, Copyright ©2000 - 2025